一种2T2R型并联机构的运动学分析及仿真

摘要

提出一种新型2T2R并联机构,该机构由静平台、 动平台和连接两平台的两条PRS支链和两条PSS支链组成.基于螺旋理论对机构的自由度进行分析,并根据机构运动螺旋系、 约束螺旋系和驱动螺旋系的线性相关性分析了机构的奇异位形;然后利用齐次坐标变换法建立机构的位姿方程,再通过对位姿态方程求导得出机构的速度、 加速度正、 逆解方程;最后给出数值算例,仿真结果验证了理论分析的正确性.