基于伺服驱动的机器人精度与可靠性优化研究

摘要

基于伺服驱动,进行机器人控制系统精度控制与可靠性优化。在硬件设计上,重新选择驱动电机型号,设计驱动电机和驱动器连接方案。在软件设计上,对机器人的直线轨迹、圆弧轨迹进行插补,通过模糊控制算法,降低机器人运动误差。实验测试表明:该技术可有效控制与时间相关的位置、速度、电流参数,得到的运动轨迹与实际轨迹高度相似,保证了机器人控制的可靠性和精度。