基于现场总线技术的锻造机器人交流伺服驱动技术及应用的研究

摘要

北京机电研究所在八十年代引进了德国EUMUCO公司机器人技术,所引进机器人采用的是液压驱动方式,控制方式为开关量控制,其控制精度、速度及可靠性都未达到最优状态,而且由于液压系统比较复杂,设备安装和维护工作量较大.采用交流伺服驱动就可以避免以上的缺点,特别是交流伺服电机的过负荷和低惯量特点尤其符合锻件搬运过程的重载大惯性驱动要求.本论文介绍了基于现场总线的三自由度交流伺服驱动锻造机器人的研制情况,并报告了机器人运动速度和运动精度得到明显提高的研究结果.