基于GA-PSO的地砖铺设机器人作业点优化

摘要

针对建筑移动机器人路径规划中移动小车作业点问题,提出了以最大可操作度为优化指标,基于遗传粒子群混合算法搜寻移动小车作业点的方法.阐述了地砖铺设机器人系统的组成及灵巧度优化指标;给出了移动机械臂铺砖的一般步骤;结合遗传算法和粒子群算法的优点,以机械臂可操作度最大为原则进行优化,以快速准确地得到最优作业位姿点.利用MATLAB软件编写程序对移动机器人贴地砖作业进行了仿真实验.结果表明:该路径优化方法能够精确地得到合理的作业点位置.