轻型自主移动制孔机器人基准检测技术研究

摘要

针对大飞机机身大部件的装配需求,设计了一套柔性好、效率高、自动化程度高的轻型自主移动制孔机器人,并根据制孔机器人自身的结构特点,提出一套机器人视觉检测系统的手眼标定方案.在此基础上,提出了基于基准孔建立局部坐标系和空间坐标系转换的基准检测算法.实验表明:该技术能够实现机器人高精度制孔的精确定位,满足大飞机机身制孔位置精度要求.