排爆机械臂的运动学数值模拟研究

摘要

为了使排爆机械臂能够柔性地、高效地处理爆炸物,需对其进行运动学数值仿真.针对所设计的排爆机械臂的机械结构,运用D-H方法建立了相应的运动学模型.通过矩阵逆乘的方法分离变量,求得了运动学正解和逆解.利用MATLAB机器人工具箱编程并建立ADAMS虚拟样机,对机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿真.数值仿真结果验证了机构设计的合理性和正确性.