优化计算机器人关节驱动力矩／力的FORTRAN代码的因式分…

摘要

将机器人动力学方程直接翻译成计算关节驱动力矩的ＦＯＲＴＲＡＮ程序段是一无分支无转移语句的程序段，但该程序段却含有很多重复计算。本文提出一种基于字符串和表数据结构的估化ＦＯＲＴＲＡＮ代码段的因式分解算法，将原ＦＯＲＴＲＡＮ代码中的重复计算全部消除，并使所需指令也达到最小，从而提高计算速度。