一类不稳定系统的PID控制器整定

摘要

借助系统辨识的思想,改进了基于预期动态法的二自由度PID控制器(DDE-PID)的参数整定过程,并将其应用到不稳定系统上.采用先PD稳定对象,然后根据PD稳定后的控制对象的开环阶跃响应曲线即可得到所需参数,该方案具有参数整定过程简洁、实用性强、不依赖于精确模型等优点.针对改进前后的DDE-PID控制方案,选取4个典型的不稳定对象,分别与设定值跟踪实验和蒙特卡洛实验做了对比.仿真结果表明,本文所提方法对不稳定对象简单易用,在保证较好的控制性能的条件下,具有较好的鲁棒性,同时该方法可以根据需要方便地进行参数调整,实用性强.