基于分层神经网络带预测器的视觉跟踪

摘要

提出了一种新的视觉伺服控制方案,在该方案中利用视觉雅可比映射矩阵,求出了任务空间到视觉空间的视觉伺服控制方程,并利用这一方程建立了预测器,对物体图像的未来位置进行预测,这样就减小了图像处理的区域,提高了图像处理的速度.同时,利用分层神经网络代替视觉空间到任务空间的映射,避免了复杂的逆矩阵计算.仿真结果表明,这些方法的使用提高了图像处理的速度和跟踪精度.