自适应组合偏置推力分配算法

摘要

针对动力定位船舶处于控制力要求为零、环境力较小而方向频繁变化,以及要求高于定位能力实际所需功耗等特殊工况时,提出了一种新的自适应组合偏置策略来解决推力分配的问题.该算法能够在不影响推进系统最大能力的基础上,通过自适应调整偏置量避免全回转推进器发出零推力,保证推进器的角度变化平稳,降低推进器的磨损,提高船舶对环境变化的响应能力.仿真结果表明,该算法能有效地解决上述特殊工况下的推力分配问题.