多自由度球形超声电机的发展和应用

摘要

综述了国内外多自由度球形超声电机的研究现状及其应用场合 ,详细介绍了国内外目前已经发展的几种多自由度球形超声电机的结构、原理、性能和特点 ,针对原有的圆柱 -球体三自由度球形超声电机的一些缺点提出了改进的结构方案 。