基于瑞利-均匀分布的AUV应召搜索目标散布区域估计方法

摘要

在自主水下航行器(AUV)执行应召搜索任务过程中,目标的散布区域是引导平台对AUV航路规划的重要依据。通过信息搜集的目标初始位置误差散布及其运动参数误差散布导致目标运动过程中任意时刻的位置分布函数表现出非正态分布和非均匀分布的特点,然而,现有方法对这一问题的描述往往过于简单甚至不尽合理,由此在研究类似搜索路径规划和搜索概率计算等问题时造成与实际不相符的现象。为解决AUV应召搜索时目标散布区域的估计问题,在建立目标初始位置散布区域估计模型的基础上,根据目标速度和航向等运动参数误差散布规律,建立了目标运动过程中位置散布区域的瑞利-均匀联合估计模型。仿真试验结果表明,该方法与传统二维正态分布方法相比更为合理实用,对目标散布位置的估计更为准确,便于数值分析与工程应用。