具有干扰抑制的电液伺服系统控制器设计

摘要

电液伺服系统的控制精度受到建模不完整和非线性因素的影响,这制约了控制器的控制性能.对此,通过设计一个不匹配干扰来描述系统的模型误差,建立了考虑摩擦以及不匹配干扰的阀控缸数学模型.通过设计观测器来预测系统中存在的不匹配干扰,使用基于参数映射的自适应律处理系统中的不确定参数,同时由非线性反馈项抑制误差造成的影响,最后对控制器性能进行分析.使用Matlab对系统进行仿真,并与采用PID(proportion integration differentiation)控制器和自适应鲁棒控制器的仿真结果进行比较.结果表明,本文所设计的控制器能够能有效抑制不匹配干扰对系统的影响,显著提高系统的控制精度.