基于无线充电的移动机器人锂电池电压估算方法与实现

摘要

针对移动机器人低压时需自动返航问题,为获取移动机器人锂电池的实时电压,设计了一套基于无线充电的锂电池监测系统.该系统以Arduino2560作为主控芯片,配合APM电压电流计传感器,利用Matlab将电压模拟值与电压真实值进行拟合,建立数学模型,完成对锂电池电压的估计.在此基础上,提出了一种使用库仑计通过电流积分的方式得到准确电压值的方法.结果表明:这两种方法可以确保移动机器人获取电源准确的实时电压估计值,能够满足使用要求.