不规则平板预制体机器人辅助缝合路径规划

摘要

针对大尺寸不规则平板预制体缝合点数多且缝合路径复杂的特点,设计了一种适用于大尺寸不规则平板预制体的机器人辅助缝合路径规划方法。首先研究离散点位置设计和坐标批量输出方法;进一步基于Python构建离散点自动排序和缝合点筛选CAD模块,以及机器人程序自动生成CAM模块;最后通过大尺寸不规则机翼缝合实验验证机器人辅助缝合路径规划方法的可行性。研究结果表明:离散点设计和坐标批量输出方法、离散点坐标自动排序和缝合点筛选CAD模块以及机器人程序自动生成CAM模块是可行的,可应用于大尺寸不规则平板预制体的机器人辅助缝合。大尺寸不规则平板预制体的路径规划方法具有通用性,可拓展至大尺寸不规则平板预制体的三维针刺、I纤维缝合和簇绒成型的路径规划。