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单腿基于Stewart平台的机器人的奇异位形

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摘要

当机器人处于奇异位形时,其操作平台具有多余的自由度,这时的机器人就失去了控制,因此在设计和应用机器人时应该避免奇异位形.在本文种指出了 Stewart平台的奇异位形存在的条件,通过矩阵分析法和瞬时运动法对所设计的步行机器人并联腿机构的奇异位形进行了分析.

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来源
《测试技术学报》|2004年第z6期|203-206|共4页
作者
范顺成; 王涛; 韩书葵; 谷慧茹;
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作者单位

河北工业大学机械学院,天津,300130;

河北工业大学机械学院,天津,300130;

河北工业大学机械学院,天津,300130;

河北工业大学机械学院,天津,300130;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
奇异位形; 并联机器人; Stewart平台;
入库时间 2022-08-17 16:29:47

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