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基于双率采样的智能车辆直道轨迹跟踪控制

             

摘要

针对直道上智能车辆在行驶过程中存在随机干扰的问题,基于传感器采样周期的不同,引入双率采样方案,建立状态补偿机制以小采样周期重构系统状态,设计了基于双率采样的切换控制器.在Matlab/Simulink环境下,对汽车模型的路径跟踪控制进行仿真,验证了基于双率采样切换控制方案的合理和有效性.

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