基于改进Q学习的机械臂实时障碍规避方法

摘要

为了提高实时机械臂规避障碍物的适应性,提出一种基于改进Q学习的控制规避方法。首先,利用深度增强学习对机械臂动作给予奖励和惩罚,并通过深度神经网络学习特征表示。然后,采用状态和动作集合以及环境迁移概率矩阵定义马尔科夫决策过程;同时,将归一化优势函数与Q学习算法相结合,以支持在连续空间中定义的机器人系统。实验结果表明:所提方法解决了Q学习收敛速度慢的缺点,实现了高性能机械臂的实时避障,有助于实现人机安全共存。