基于Matlab的ER50A型拆捆机器人运动特性分析

摘要

以ER50A机器人为研究对象,通过MDH参数法建立机器人连杆坐标系,根据连杆坐标系之间的矩阵变换关系推导出机器人正逆运动学方程,通过五次多项式插值算法对机器人末端进行点到点运动轨迹规划。在Matlab中利用Robotics工具箱对机器人进行建模和正逆运动学仿真分析,根据蒙特卡洛算法对机器人工作空间进行模拟,通过轨迹仿真得出机器人末端点到点运动时各关节的角度、角速度和角加速度变化规律,仿真结果证明了所建机器人运动学模型的可靠性,为下一步拆捆作业的进行提供了参考和理论指导。