基于输入整形的桥式起重机组合滑模控制

摘要

考虑桥式起重机载荷的垂直运动速度,提出一种新的基于输入整形的组合滑模控制方法.结合输入整形前馈控制和滑模反馈控制的优点,设计组合滑模控制器控制小车位移和负载摆角,利用输入整形进一步抑制负载的残留振荡,采用Lyapunov方法证明了系统的稳定性,实现了起重机小车的精确定位和负载的消摆,对外部干扰具有很强的鲁棒性,控制性能得到了改善.仿真结果表明了方案的有效性和可行性.