关于RoboCup3D仿真系统中守门员关键技术研究

摘要

在RoboCup3D仿真系统中,运用扩展卡尔曼滤波处理仿真环境中的噪音干扰,完成对球的准确定位,为守门员的决策提供准确依据.守门员的决策结果主要包括扑球、跑位、主动出击等行为.通过开发一个GUI调试器来完成扑球动作的设计,根据场上球所处的位置信息设计守门员的跑位策略,并适时主动出击将球破坏掉.仿真实验结果表明,经过改进,守门员的防守能力得到加强,扑球成功率可达到90％以上.