基于光强信息的室内平面图构建方法研究

摘要

cqvip:为了快速、便捷地构建室内平面图,提出一种基于光强信息的室内平面图构建方法。该方法针对行人航迹推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)算法中存在的“航向漂移”问题,采用四子样旋转矢量算法进行航向估计,通过轨迹拐点自校准算法矫正航向,融合室内光强信息,获取行人在不同区域的PDR轨迹。最后,基于多条PDR轨迹构建精确的室内平面图。仿真结果表明,构建的室内平面图与实际平面图的相似度达到98%。