基于改进人工鱼群算法的移动机器人路径规划

摘要

针对栅格环境下的移动机器人路径规划问题,对于传统的人工鱼群算法进行改进。设计了跟随算法进程动态调整的视野范围和步长,提高了算法收敛速度和寻优精度。同时针对规划出的路径存在局部冗长的问题设计了路径优化算子,对于算法规划后的路径进行优化,确保得到的为最短路径。仿真结果表明,改进后的人工鱼群算法与传统人工鱼群算法和蚁群算法相比在收敛速度和寻优精度上均有很大提高。