站内有车影响下的公交车自主停靠轨迹规划方法

摘要

针对公共交通环境下公交车的自动安全停靠问题,考虑与站台几何结构拟合度、站台内有车影响以及行驶连续性等安全约束条件,采用非线性约束优化函数计算连续曲率的进站轨迹,构建了公交车自主停靠轨迹规划模型,分别利用Sigmoid函数、三次样条插值、反正切函数及改进的反正切函数对公交车受前车制约下的停靠轨迹进行仿真分析.实验结果显示:改进的反正切曲线的平均位差0.41,小于反正切曲线的平均位差0.52,远小于Sigmoid曲线的平均位差1.49、三次样条插值的平均位差1.05.因此,在停靠站内有车的情况下,利用改进的反正切函数进行公交车自主停靠路径规划优于其他3种方法,其规划的轨迹曲线更加平滑,便于乘客上下车,并提高了车辆的运行效率.