机器人柔性手手指机构的选型研究

摘要

在分析了手指与物体的接触及在接触处的相对运动后,给出了满足柔性手运动功能并便于动力传输的3R 和4R 手指机构的所有结构型式,从中选择了便于运动控制的3R 和4R 手指机构各一种.在考虑关节转角极限值的条件下,讨论了这两种手指机构工作空间,提出了使工作空间体积达到最大的条件.