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系统噪声均值和协方差的自适应估计

         

摘要

提出了一种简单可行的估计动态系统噪声(动态噪声和测量噪声)的均值和协方差的方法.其主要思想是:从由近似的统计特性所形成的次佳卡尔曼滤波器中提取关于噪声均值和协方差的信息,以这个次佳卡尔曼滤波器的观测余差为数据用加权最小二乘方法来估计噪声的均值和协方差.最后用具体的仿真例子说明了这种方法的有效性.

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