机器人操作手弹性动力学分析一般模型

摘要

把弹性动力学有限元方法中的分布参数法与集中参数法统一起来,推导出了机器人操作手弹性动力学分析一般方程,并对方程中各项进行了讨论.在集中参数的情况下,直接给出了杆的质量矩阵、陀螺阻尼矩阵及动态刚度矩阵等的表达式.除杆件的弹性外,方程中还包含了关节弹性的影响.文末给出了一空间型机器人操作手的计算实例.