一种双目主动立体视觉系统的目标定位算法

摘要

首先引入主动视觉空间的概念,即用系统本身运动自由度来表达摄像机焦点到空间点的视线.其次,推导了把任意摄像机图像点变换到主动视觉空间的算法.最后,采用三角形测量原理对图像特征点进行匹配和定位.因为系统中的各个摄像机独立注视目标,摄像机可以采用较小的视野,这为提高定位精度提供了可能性.采用数值仿真手段对相关理论进行了验证.