分布式机器人控制器体系结构的研究

摘要

本文提出了一种分布式机器人控制器的体系结构 ,采用以太网作为系统总线 ,统一的通信协议实现了从Internet到设备底层的无缝连接 .控制器采用面向对象技术以及模块化的设计方法 ,并对软件组件进行CORBA规范封装 .所设计的机器人控制器不仅可以实现本地的示教再现和离线编程操作 。