基于集员滤波的移动机器人动态环境建模

摘要

针对移动机器人动态环境建模中动态的障碍物/目标跟踪定位问题,提出了一种采用集员滤波框架来解决动态障碍物/目标跟踪的方法.与传统的概率估计方法相比,该方法无需噪声的概率先验假设,仅要求噪声未知但有界,从而保证了方法的普遍性和实用性,且能够获得动态目标的状态或参数的不确定性偏差边界,有利于与后继路径规划和运动控制的结合,以提高机器人自身的稳定性和性能.此外,该方法对于跟踪过程中突发的传感器故障或数据丢失具有一定的容错和处理能力.针对多个动态目标以不同形式运动以及测量信号丢失的情况,对移动机器人的目标跟踪问题进行了相应的仿真,仿真结果验证了该方法的有效性和鲁棒性.