基于激光点云的车辆外廓尺寸动态测量方法

摘要

为解决车辆外廓尺寸测量中存在的测量准确度低、重复性差及三维轮廓重构质量差的问题,提出一种基于激光点云的动态测量方法.首先基于车辆外廓尺寸动态测量原理,对系统测量方案进行了设计.然后为去除激光雷达在采集过程中产生的噪声和冗余数据,基于kd-tree建立点云空间拓扑关系并采用邻域平均法实现点云数据的去噪,借助最小二乘法判断局部曲率特征对点云数据进行精简,并通过边界点识别算法对边界特征进行保护.最后通过实车试验对所提方法进行验证,并设计出反光镜滤除方案及曲线行驶矫正模型,实现对试验结果的进一步优化.试验结果表明:4种车型的示值误差均小于1%,重复性最大为0.48%,具有较高的准确度和较好的稳定性,满足国家标准要求;根据车辆三维轮廓重构模型,可对超限位置快速定位.