基于重构控制分配的4WID/4WIS电动车容错控制

摘要

针对4WID/4WIS电动车故障后的容错控制问题,设计了以最大化车辆故障后稳定性为控制目标的容错控制算法.容错控制器采用分层控制结构,上层为基于模型预测控制理论的运动控制器,下层为基于重构控制分配方法的重构控制分配器.对于驱动电机的多种故障情况,离线设计了重构控制分配律,旨在保持车辆期望的动力学响应,同时最大化车辆故障后的稳定性.仿真结果表明,在发生多种驱动电机故障后,容错控制算法仍能保证车辆具有期望的运动轨迹,提高了车辆故障后的稳定性、安全性和操纵性.