突变海况下船舶动力定位系统推力优化分配算法研究

摘要

船舶动力定位系统中,推力分配的目的是在控制周期内迅速找到一个最优的推进器推力及角度的组合以满足控制器所需的推力和力矩。针对常用的推力优化分配算法在待分配的推力产生突变时容易出现分配失败的问题,本文以发挥推进器的最大能力为目标,提出基于伪逆法的截断和基于多目标优化的截断两种处理方法。仿真结果表明,本文提出的两种方法均能有效地解决因待分配的推力产生突变而导致分配失败的问题。