交流永磁直线伺服系统的滑模双自由度控制研究

摘要

针对直接驱动的交流永磁直线伺服系统，提出一种将线性双自由度控制与非线性滑模控制相结合的鲁棒控制策略 .内环采用的双自由度控制结构可使扰动得到很大程度的抑制，但还存在余差 .外环采用的滑模控制保证了系统的快速跟踪性能，并可以消除内环的余差，使系统具有更强的鲁棒性 .同时，双自由度控制中的反馈控制器又能削弱滑模控制的抖振，保证了系统的稳态性能 .仿真实验结果表明该方案对系统参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性