H∞控制律用于自适应控制的整体有界性证明

摘要

提出了一种新颖的自适应控制方案,它将H∞鲁棒控制律应用于自适应控制当中,并与鲁棒参数估计器相结合,以进一步提高自适应控制系统的鲁棒性能.为验证上述方案的可行性,当存在参数不确定性、未建模动态和有界噪声时,在冻结时间方法的基础上对满足自适应控制系统整体有界性的H∞控制律进行了推导,从而以严密的理论支持将H∞鲁棒控制律引入到自适应控制中.还根据推导出的新的充分条件,设计出满足事先设定的鲁棒性水平的自适应控制系统.