柔性机器人的边界点反馈控制

摘要

针对机器人柔性臂边界点的反馈控制问题,假设传感器和驱动被安置在机器人柔性臂的两个端点,着重考虑传感器和驱动的并置控制。通过在机器人柔性臂臂的末端加力和力矩控制,得到了改进的系统以及二阶发展方程和闭环系统方程。在定义了能量内积后,得出了柔性臂系统的总能量函数E(t),并且证明了柔性臂系统的总能量函数E(t)是时间t沿闭环系统的古典解的非增函数;闭环系统对Y(0)∈ H有惟一mild解,对 Y(0)∈D( A有惟一古典解;柔性臂系统的总能量函数E(t)沿闭环系统的古典解渐近衰减到零,即闭环系统具有全局渐近稳定性。