基于DirectX的六维控制器虚拟仿真

摘要

提出一种基于宏动3-URS并联机构的六维控制器,在阐明工作原理的基础上,对其空间位姿进行了运动学分析。利用MATLAB进行仿真分析并将结果与标定值进行比较,有效验证了运动学正解的可靠性和设计方案的可行性,为后续的参数优化及控制系统设计提供了必要的理论依据。给出了利用DirectX技术并引入四元数来表示坐标系的旋转变换,根据实时采集到的各关节变量,实现3-URS并联机构在虚拟三维场景中的关联运动,并进行了模拟仿真分析,为今后的深入研究奠定了基础。