轮式移动机器人的反演滑膜动力学控制

摘要

cqvip:对建立的轮式移动机器人的动力学模型进行解耦并分析,提出了一种反演滑膜控制方法来提高移动机器人控制系统的控制性能。通过反演控制方法对轮式移动机器人的速度进行跟踪控制,而对其方向角采用反演滑膜控制方法。然后针对移动机器人模型在MATLAB中建立了仿真模型,对所提出的方法进行了仿真实验验证,证明了所提出控制方法的有效性。实验结果表明:所提出的方法既保证了系统稳定性、速度的跟踪精度及响应速度,又同时对移动机器人的方向角具有较好的跟踪精度和响应速度。