软手指抓持力的子空间分析法

摘要

针对采用软手指抓持的手--物体系统,通过抓持力和外力的平衡关系,建立起求解抓持力的关系式.由于该问题是一个超静定力学问题,因此可利用子空间分析法把多维的问题转化为在几个子空间(子流型)的低维问题进行处理.结合维持抓持的基本条件和手指关节力矩的限制条件,可很方便地确定可行的抓持力的范围.最后,对最简单的对极点的抓持进行了讨论.