基于视觉辅助的铸件打磨机器人方案研究

摘要

针对铸件打磨机器人更换加工程序步骤繁琐、自动化程度低的问题,提出了一种基于视觉辅助的新型铸件打磨机器人方案。首先,确定了视觉辅助下的双机械臂打磨系统工作流程。随后,为实现工件的缺陷识别检测与工件型号匹配功能,研究了图像滤波、增强的处理方法,调整了Canny算法以实现金属工件的轮廓检测,利用Hu矩算法实现了工件特征检测与型号匹配。最后,搭建视觉检测实验平台,对工件的余痕、飞边等缺陷进行实验验证。结果表明:视觉系统识别响应速度快,对铸件缺陷的识别检测准确,可极大提高铸件打磨机器人自动化程度。