一种小型等速康复装置控制算法的仿真研究

摘要

为了使等速康复装置能够进入社区和家庭,帮助卒中后患者进行长期训练以恢复肢体肌力功能,设计了一种小型等速康复装置的控制算法。在Simulink环境下,利用分段式控制策略,构建了控制可切换的等速控制模型;利用PID模块确定模型参数,仿真得到不同等速对应的控制参数;数据拟合得到适用任意等速下的变参数控制算法。研究结果表明,该变参数控制算法能够实现任意等速下的等速控制,且升/等速切换时最大速度波动值与指定速度的比值在10%左右,稳定时间小于0.005 s。