移动机器人最小快照轨迹寻优方法研究

摘要

针对未知动态不确定环境下的移动机器人路径规划寻优问题,介绍一种生成最小快照轨迹的分析方法。考虑到多项式轨迹的选择需要约束QP使路径导数的成本函数最小化,因而通过每个给定的航路航点生成一个最小的快照多项式路径。对于航路航点,给出了路径点,并且在一定时间顺序下通过这些航路航点得到路径,生成最小快照轨迹。最后,立足于实验室现有条件,对所设计算法进行了实景在线验证,获得了保证100%输入平滑度的完整最小快照轨迹生成。