柔性并联机构残余振动控制

摘要

cqvip:基于已建立的柔性并联机构的刚-弹耦合非线性动力学模型,通过模态理论,截取系统前r阶低阶模态,导出该类刚柔耦合系统的振动控制方程。基于Lyapunov稳定性理论,采用指数趋近律函数,设计了滑模变结构控制器。通过仿真和实验,与应变率反馈控制进行比较,验证了滑模变结构控制器在抑制并联机构柔性连杆弹性振动方面的有效性和优越性。研究结果为高速精密定位平台的设计提供理论支撑。