区间卡尔曼滤波算法及其在载波相位组合导航中的应用

摘要

当系统参数不确切已知或随时间变化时,传统卡尔曼滤波算法无法直接应用.基于区间的概念,通过将参数变化的系统建立成区间模型,在其他假设与标准卡尔曼滤波相同的前提下,给出了一种处理系统参数不确定性的区间卡尔曼滤波算法,该算法在统计最优性能及迭代形式方面与标准卡尔曼滤波算法相当.最后通过与传统卡尔曼滤波算法进行比较,仿真验证了该算法在GPS/DMU载波相位组合导航中应用的可行性.