编队约束下的AUV路径跟踪

摘要

研究了自主水下航行器(AUV)编队约束下的路径跟踪问题.将整个系统的误差分为2部分:①各AUV自身的跟踪误差;②AUV的编队误差;在此基础上,针对AUV的参数不确定性以及海流干扰等特点,提出了一种自适应变结构控制律,在滑动面的选取中,同时考虑了AUV的路径跟踪误差以及AUV之间的编队误差.文章从理论上证明了控制律的稳定性,并讨论了控制律实现中路径参数更新律的选取问题.仿真结果表明,所设计的控制律可以使AUV克服海流干扰,达到编队航行的目的,并且考虑编队约束时AUV相互之间的的距离误差比不考虑编队约束时的误差小.