一类具有预设跟踪性能的约束控制器设计

摘要

针对一类含有输出约束的严格反馈非线性系统，设计了一种预设性能控制方法。与基于障碍Lyapunov函数（Barrier Lyapunov Function, BLF）的控制方法相较，本文所提控制算法通过构造一种新颖的混合坐标变换，分别对系统的输出与跟踪误差进行约束，避免了BLF引起的保守性问题。此外，所设计控制器中的性能函数不依赖于系统的输出约束条件，增大了其选取的灵活性。仿真实例验证了文中所提控制器的有效性。