基于改进人工势场法的无人艇避障算法

摘要

针对水面无人艇在航行过程中的避障问题,提出了一种基于人工势场法的无人艇避障方法.首先,通过将引力函数进行分段解决了传统人工势场法中存在的引力过大问题,通过在斥力函数中加入动态排斥电势解决了目标不可达问题,通过与模拟退火法相结合解决了容易陷入局部极小值的问题;然后,利用MATLAB仿真实验验证了算法的正确性;最后,通过课题组自主研发的"海鲟-01"号无人艇开展水上外场试验,实验结果验证了该方法应用在实际工程中的可行性.