多传感器组合导航系统的多尺度异步信息融合算法

摘要

首先，将状态方程采用数据块变换的方式得到新的状态块方程，并将量测方程表达为数据块的形式；然后，将量测向量进行多层小波变换以得到新的量测向量，结合状态块方程进行卡尔曼滤波；最后，利用异步贯序滤波的方法，建立了基于全局的最优估计值。将上述算法应用于GPS／SST／高度表／SINS多组合导航系统，仿真结果表明：相对于单一尺度的异步滤波算法，该算法可明显地提高系统的滤波精度。