稀疏图像空间全周场景图像化和三维重建

摘要

针对全周场景图像化和三维重建问题,该文通过匀速旋转一台非中心配置相机收集全周场景的时间序列图像,生成稀疏图像空间;在分析图像空间外极约束关系的基础上,导出图像空间中特征点轨迹形状和目标点深度信息间的关系,并通过具有视野选择功能的多基线算法抽出稀疏轨迹,实现了空间点的深度信息提取;最后通过插值生成场景的全景图。稀疏图像空间的应用提高了图像化速度,多基线算法提高了深度信息提取的鲁棒性,相机选择有效地解决了立体视觉中的'深度遮挡'问题。实验结果显示,该方法能够提高摄像速度45倍、降低均方根误差95%以上,高可靠性地实现了全周场景图像化和三维重构。