单链开环结构操作机的特殊位形

摘要

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点。该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动关节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。